从硬件来说，伺服用具备高相应大动态的特点，对掌握的硬件电路设计，反馈环路须要也更高等。软件运用方面，伺服的核心一个是精确，一个是兼容并储，支持用户玩更多的花样。以是伺服的二次编程功能是非常刁悍的。打个比方，伺服的硬件只是它的躯壳，软件算法才是它灵魂。软件算法我们看不到的，用户只知道编程逻辑好不好用，界面复不繁芜。希望随便动几个参数，就能得到想要的结果，而不是修正几个参数还要去懂得逻辑，先别给我扯什么高端低端，有的产品便是这样。从这点来说，日系伺服就做得出色很多。
个人履历，维修日系伺服硬件，安川更讨喜。怎么说呢，安川在硬件上奉行的是实用至上，事理大略，性能可靠，报警提示也准确。三菱的硬件就比安川要轻微繁芜一些，三菱伺服的好处是资料完好，体系系列明确，但故障报警有时候禁绝确，转着弯给你个提示。松下伺服呢，该当说这天系当中性价比最高的，从a4系列开始，松下得到了更多用户的青睐，市场霸占率不在少数。个人觉得松下伺服的硬件体系太多，太专注于集成度，线路板共性不明显，元件不通用。对维修来说不是好事，韶光本钱高还代价便宜，轻微繁芜的故障，很多维修职员都没有动力去维修。日系的伺服产品还有富士和三洋，论市场霸占率可能不如前者品牌，但质量杠杠的，修过一些。维修中坏得最多的也是一些易损件，比如：电容，光耦……
二、伺服维修的关键点是什么？
伺服也是驱动类产品，就输出通路而言，和变频器最靠近，整流——滤波——逆变——反馈，这些电路基本一样。不同的是伺服的动态哀求高，以是在取样、反馈方面的设计更灵敏，紧张的电路有：
（1）母线检测电路，变频器也有母线检测电路，但对动态没有严苛的哀求。伺服对母线丈量有严格的需求。伺服的加减速速率快，输出转矩也大，以是对母线的颠簸起伏很大，加速时母线降压，减速时母线过压。通过调节电容容量，母线降压可以抑制在许可的偏差之内，运算程序通过调度输出脉宽，担保输出转矩不变。减速时速率越快，回馈电压也就越高，比如互换220v供电的伺服，母线电压超过+400v时制动电阻就必须启动，泄放掉更高的电压。而这个临界值的检测，全靠母线电压检测电路，以是伺服的母线检测设计都比较繁芜，功率部分配备制动电阻，便是用来专门平衡母线电压的。
（2）温度检测，温度检测在工控中很主要，这个检测参数可以间接读取伺服器事情状态得到。维修时可以大略的理解为，功率输出=温度值。既然功率和温度有关，温度又和散热有关，以是伺服不但有模块温度检测，还有风扇状态检测。风扇检测的方法，紧张有数字检测和脉冲检测两种。数字检测很好理解，便是正常事情时，检测线输出一个高或者低的电平，坚持不变。脉冲检测便是，风扇每转一圈，输出多少个同步头。技能上看，脉冲检测运用更细致精确。可以说，只要厂家乐意，通过脉冲检测，完备可以把风扇转速做成线性的转速。日本品牌两种风扇检测都有，如安川喜好用数字检测风扇，三菱却喜好脉冲检测风扇。这里要说一点便是，市情上的好多伺服，脉冲检测处理电路，大多是加法器+比较电路设计，脉冲并没有真正到达处理器，维修这样的电路，只要你在pcb板上今后推理，终极也便是一个数字电路。以是应急维修的时候，是可以屏蔽掉的。
（3）电流反馈，只要和转矩干系驱动器，电流检测就尤为主要，伺服器都有专用电机配套利用，转矩大效率高是必须的。伺服器的电流检测，功率大的一样平常采取霍尔隔离型传感器，小功率的，更方向利用hcpl7800/7840/7860之类的隔离光耦，设计大略，本钱上风大。维修时须要把稳的是，隔离光耦，要把稳型号代换！
比如hcol7840和hcpl7860就不能互换，由于两个型号一个是仿照输出旗子暗记一个是数字输出旗子暗记，直接代换，伺服启动肯定就报过流故障。这里强调的一点是，hcpl-78xx系列光耦在日系伺服上利用较多，光耦属于损耗件，到一定的利用期，老化是一定的，一样平常代换就好了。
维修伺服也不一定非要伺服马达。很多故障，可以问现场电工，推导出来，在桌面上测试维修，修睦直接装回去用便是。判断伺服故障，紧张要搞清楚是静态故障！
还是动态故障！
打个比方，人家见告你这个伺服报警输入电压欠压故障。这时候你就问清楚：是上电的时候报警？还是启动运行的时候报警？？
上电就报欠压，那是真欠压，故障点不外乎便是：
（1）输入电压偏低或缺相。
（2）检测电路故障，比如hpcL7840坏。
如果是运行中报欠压故障，那可能涌现的故障点有：
（1）充电打仗器坏。
（2） 刹车单元电路坏。
（3）主滤波电容坏。
报警都是同样的，但仔细剖析就创造，故障点完备不一样。有些故障很龟毛，能运行还不算，还要加载故障才涌现。比如，充电打仗器坏，带马达试运行就肯定可以，但一加载就弗成。
三、维修实例：一台三菱MR-JE型伺服弯曲的维修经历
过程是这样，客户是压铸行业，这台三菱mr-je-300a型伺服器是机器手上的驱动电机用的，故障也很大略，便是不定期的报10.1或者10.2的故障。两个故障都是欠压的意思，10.1代表进线缺相；10.2代表母线欠压。客户首先疑惑进线电源转换器出了故障，交流试机，故障依旧，于是送修。我接到后仔细检测，首先疑惑进线检测电路，但一起跟到底，未创造有故障元件。接着检测母线检测电路，三菱mr-je这种伺服属于经济型伺服驱动器，和同期的三菱MR-j4型伺服比较，差别在反馈设别上。
三菱Je伺服的母线设计是这样的：先三个330k电阻减压，然后进一个模数处理芯片，得到一个线性的转换数字脉冲，经一个5足的74系列ic放大后，经由光耦隔离，给处理主芯片进行解压。为了防止出错，母线检测还赞助了一个模数芯片电源检出光耦，没有这个+5v电源，还是报警欠压故障。
由于这个模数转换ic外加了震荡器，测试晶振也正常。检讨三个降压电阻，阻值也正常。研究了半天模数转换芯片资料，决定在桌面仿照母线进行测试。我的方法是这样的：
（1）用调压器先将母线电压加到直流+310v，这时，在取样电阻分压点测得的电压值是1.9v，再将调压器电压调高，将母线电压人为提高到临界电压+400V，在分压点测得的电压值是2.5v，这样可以剖析出，这个伺服器母线检测的动态电压，即1.9v---2.5v之间。用示波器在线丈量模数芯片（AD7740的7足）输出频率的变革，频率变革也随着仿照电压的变革而改变，跳过脉冲整形芯片测，波形俊秀，看来电路是好的！
维修一时没了方向。
由于没有电机，编码器报警的情形下，打仗继电器是不会吸合的，我也疑惑过充电继电器，拆下来单独加24v，吸合也正常！
维修设备，不怕硬故障，就怕软故障。我的原则是，在没有找出真正破坏的元件时，我一样平常不胡乱改换配件，一来配件也是钱，二来极有可能修出别的故障。这台伺服器故障本来就时涌现时不涌现，既然两个报警都直指母线电压，疑惑客户的进线电压可能偏低。是在没招时就先从大略的入手，修软故障的机子，要有去世马当成活马医的精神（笑），决定人为的提高母线检测电压！
经由打算，将母线检测电压人为的提高了20v（改电阻）。先收钱，让客户拿回去接着用，居然一个星期没事。到第八天的时候，客户见告我，说伺服器又报10.2的故障了，一天几次不定。
虽然有心里准备，碰着这样的事那也没有办法，我决定去现场看看。现场进一步理解，客户的电工师傅说：伺服出故障前，改造过压铸机。原来200吨改为400吨的，电路没变，会不会有影响。这样一说，起初我也疑惑是改了吨位，引起电压颠簸较大引出的故障。监测现场母线，电压在+300V__+330v之间颠簸，颠簸范围可以接管。加上人为提高了+20v电压，怎么说都不该报欠压啊。仔细不雅观察，创造一个细节：每次故障后，都不能立时复位，须要掉电等十几分钟再开机，又可以接着运行。立时疑惑风扇，和另一台伺服对调了风扇，故障依旧。所有的疑点只剩末了一招了，那便是继电器有故障。
现场没有继电器，于是找来一个空开，上电后再人为闭合，哈，问题居然不涌现了。等了两个小时，驱车回家。谁知晚上客户又来电话了，说这次不报10.2故障了，报警30.1！
30.1是刹车电阻过热！
放下电话，仔细想了想这个伺服器的通路，恍然大悟！
第二天让客户拆过来，首先改换伺服继电器，然后将电阻复原。回去装机，如今统统正常。
后来我打开换下的继电器，创造线圈正常，万用表丈量也正常，但触头氧化，打仗时并不无缺，造成动态电流丢失，造成进线电压欠压的假象。过后提及来，这个伺服器故障非常大略，被搞繁芜的缘故原由紧张有两点：
1.故障时时时涌现，增加了判断难度，维修时一贯在电源上思考问题，而忽略了动态电压检测也很主要。
2.上门维修时，外加开关不再报警，已经解释继电器有问题。自己没把电阻改回来。导致晚上电压真的升高了，报30.1的故障。由于伺服的运算程序认为，母线电压过高，就必须开启制动电阻来放电。当制动电阻永劫光连续放电，母线电压并没有降落，自然就触发制动过热的故障报警。
