对付一个马达来说，如果电流变大的话，可能造成的危害有两个：
1.电机 ：本体本身会发热，会破坏;
2.驱动器的MOSFET会由于电流过大导致发热，乃至破坏。其余，我们这套系统利用电源或者电池供电的，电流变大的话，也便是功率变大了，这个时候供应能量的电源或者电池就会涌现问题，或者涌现非常保护。
因此，为了我们这样一个别系能够稳定的事情，我们就须要对电机的电流进行监控。
一样平常的，监控电流之后的保护方法有两种：
1.当检测到电流过大之后，我们就实施一个关断保护;
2.有的情形下，我们是不能关断保护的，比如说无人机，由于某种缘故原由导致过流了，过流了之后如果进行关断的话，它就会摔下来，因此这个时候是不能进行关断的， 还要连续保持一定功率去事情。当然也不能过大功率去事情，这个时候就须要我们对它进行一个限功率输出，也叫恒功率输出。
那么恒功率的目的，也便是恒电流输出，也便是我们所说的“电流环”。对付一个电机来说，实际上它的“环”是有很多的，比如说有:电压环、转速环、位置环、电流环。我们这次和大家谈的紧张是电流环，那么谈这个电流环的话，首先我们要和大家谈的是电机的电流如何进行一个采样。
电机电流的采样一样平常我们分两种形式：一种办法是我们直接从电源端采样，对付电源端采样，比如说像这个桥式电路，+15V是给电池供电的电压，我们把这样的一个电压叫做Vbus电压(如下图)。
这个Vbus电压实际上是由电源供过来的，我们可以在这个电压前面，我们串接一个很小的电阻，当然了，这个电路的网络就须要改动一下(如下图)，而且R3如果做采样电阻的话，以是说它的电阻的就不能大，大的话，它会影响功率的输出，比如说我们可以用一个10Ω这样的电阻。当它流过电流之后，由于它有阻值，那么它两端就有一个电势差，我们丈量这个电势差，然后它的电流等效成电势差除以一个10Ω的阻值，而R3两端的电压我们就可以通过一个运放进行采集。这种办法输出来的话，采集的是一个均匀电流。
如果Vbus电压是高压的话，比如说几十伏以上。而我们的运放，它的输入电压是不可能很高的，这样的话，运放就不能直接进行采集，就须要进行分压，或者进行一个隔离，比如说用一个高速光耦进行隔离，再进行采样，这样的话，也是一个比较不错的方法，但是它的本钱会比较高。
我们还有一个方法：由于R3是放在Vbus端，它是属于电源端，它的电压比较高的话，运放它的本钱就比较高，这样我们可以把检流电阻放在地端(如下图)。放在地真个话，它过来的便是一个低的电压。低的电压对付一个正常的运放来说，是在它的电气参数范围之内的，以是说这样就没有什么问题了。因此，通过一个这样的办法，我们可以进行一个采样。
空想情形下，我们是进行差分输入的，运放的两端一定要紧挨着这个检流电阻。而不能把这个地方直接接到地上，乃至在layout的时候把这个“地”接到其他地方去了，这样的话就会把滋扰采集进来(如下图)。
由于在布局的时候，“1”点的地和“2”点的地实在是不同的(如下图)。理论上这两点的电位是相同的，但事实上，它是不相同的。缘故原由很大略，这个电路是接马达的相线的，电流会很大，这样的一个大电流下来的话，在到达这个地上之后，这个地上一定会发生震荡。为什么有了大电流之后，“1”点和“2”点之间的地会不一致呢?我们可以设想一下，假设这是一个广大的湖面，在湖面很沉着的情形下，这两点的水位是一样高的，我们在“2”点扔一个石头的话，这样的话，水面的就会产生荡漾，由于水面在高、低不断地晃动，那么这两点就不是同样的水位了。以是，我们须要在靠近检流电阻的地方进行采集，这样的话，纵然存在高低颠簸的话，检流电阻的两端会同时变高或变地，但是检流电阻两端的电压差是不变的，这样的话，就由通过的电流决定了。当然，由于M6是高速开关的，以是R61须要是低ESL的电阻，一样平常是贴片电阻，一定假如低ESL的，如果感量太大的话，由于di/dt比较大，那么就会产生感抗，R61两端电压量出来就会比较高，但是事实上电压是没有那么高的，以是说这个地方对电阻的选型是有哀求的。
如下图，R61采集过来的电压须要进行放大，为什么须要进行放大呢?首先，第一，这个检流电阻的阻值不能太大，如果阻值太大的话，假设有30A的电流流过，如果电阻为1Ω，那么电阻的功率为：30301=90W，一样平常没有这样的电阻，纵然有，本钱也很贵。
以是说这个地方须要选择小电阻，当然了，这个地方须要根据电机和电流来进行选择。最好这个电阻的功率是正常的，比如说1206、1210、1811、2510、2512，最多到2512，实在2512就已经很贵了，要一块钱以上了。
由于电阻值取值比较小，以是流过电流之后电阻两端的电压差比较小，这个时候须要我们设计一个运算放大电路来进行放大。这个时候放大多少倍呢，实际上放大了1+51K/1K=52倍，个中R51和R54是用来进行阻抗匹配的。以是我原来一贯说“源”、“ 回路”、“阻抗”，这个地方阻抗的浸染是比较大的，如果阻抗不一样的话，这个地方放大之后的电压是飘的，不是真正想要的值。
如下图所示，R61两端的电压经由大略的差分放大之后进行输出，我们对R62后面的点进行剖析，这个点得到的是放大的旗子暗记，那么放大多少呢?放大的这个旗子暗记是给我们的单片机的，对应的是单片机的AD采样口，单片机的采样口一样平常是3.3V居多，现在5V用的已经不多了，以是说最大电流放大之后对应的电压不能超过3.3V，由于超过3.3V的话，对付AD采样来说，已经超过它的最上限值了，以是就没故意义了。这样的话，要提前算好这个电机上的最大的电流是多少，这个电阻要选好，放大后不要超过3.3V，最好不要超过3V，这样丈量出来后就比较准。
第二，我们要考虑运放，我们输入真个检流电阻R61，它的沿是比较陡的，如下图所示。
一样平常的运放，我们分高带宽和低带宽。如下图所示，运放的带宽比较高的话，它的输出沿是比较陡的，我们也将它称之为压摆率，如果压摆率比较小的话，它的输出是比较缓的，我们规定1s内上升的电压值为压摆率。很明显第1条红线1s内上升的电压值是比较高的，而第二条红线是比较低的。空想情形下，运放输出的斜率和前面R61上的斜率是相等的，以是运放的压摆率比较低的话，在对输入值进行采样的话，采样的值不是真正的值，而是被运放放慢了，以是我们要关注运放的压摆率问题。当然，如果你的旗子暗记是周期比较长的旗子暗记，你可以忽略，但是在马达掌握的这个项目里，这个周期是不能忽略的，以是说压摆率是越高越好，这个便是我们对运放提出的哀求。
在检流电阻这个地方还有一个问题：由于这里的地上会产生滋扰，以是这个地方的滋扰会耦合进运放里面，滋扰耦合进来之后，进入运放之后就会放大，以是说丈量出来的旗子暗记里面就会带有很多的滋扰，这个滋扰是我们不肯望看到的。之前有说过，内阻越小，也就预示着电流越大，电流越大，周围的磁场也就越大，抗外在的滋扰能力就越大，以是电流要偏大。运放目前有两种，一种是DMOS工艺，一种相称于是晶体监工艺。
如果前面的滋扰比较大，你可以选择晶体监工艺的运放，由于晶体监工艺的运放，它的抗滋扰能力要强一些，由于它有电流，属于流控流型。如果前面的滋扰比较小的话，你可以选择DMOS工艺的运放，它的功耗比较低，功耗低的缘故原由是MOSFET的内阻比较大，以是说它的抗滋扰能力比较弱，这个也是运放本身我们须要把稳的。
其余，运放定好了往后，我们还要把稳R69的取值，我们不能取的很大，由于取的越大，电阻网络的阻值就比较大，电流就比较小，它就比较随意马虎受到滋扰，就随意马虎把滋扰耦合进来，然后会放大输出。实验证明，R69的取值最大不要超过300K，我们哀求最大不要超过200K，否则在有滋扰的情形下，它的输出就会带着滋扰，以是不要大于200K，如果说放大一级后还是不足大怎么办，那就再加一级，乃至三级放大，也不要在一级上放大到无穷大。
经由放大之后的旗子暗记就送给MCU了，MCU根据放大后的电压值就可以判断目前的的电流是多大，一旦判断出这里的电流大了，它就要做一些保护方法，比如说关掉，这个是我们电机电流保护里面最常用的一种方法，直接把电流关掉。还有一种叫限功率，它不能关断，它只能限功率，例如之前说过的无人机。
对付限功率，在这里先定义一个值，比如说10A，这个10A是限定的了，不能超过10A，如果超过10A的话，就把它关掉，低于10A，就不管，这个叫削幅。如下图，如果电流在10A以下，就不管，但是一旦超过了，就把它削平。
这种办法去做的话，我们就须要对电流实时进行采样，我们看下面，对付三个桥臂来说，只有两个MOSFET导通。
当MOSFET导通时，电阻上才会有电流流过，当管子不导通时，就没有电流流过。以是，当有时候个中一起MOSFET不导通时，就采集不到值，因此须要对其它路进行采样。采集之后，就须要对它进行处理，如下图所示，这里是用硬件的办法进行设计的，实际上，更多的人是用软件进行处理的，我们视频里也会和大家详细讲解软件怎么样去做电流环、硬件如何去搭一个电流环，那么这里是用硬件去搭的。
实际上，基本的事理很大略，在我的PFC视频的第11部至第13部已经详细讲到，便是采取电流跟踪法，比它高了，就把它削掉，类似于一个比较器一样。我们可以用一个比较器，比较器的一端是把那3路电流合并之后送过来。
下面这幅图是整流，由于采集到的旗子暗记有些时候是正，有些时候是负，为什么会涌现负呢，是由于有的时候会续流，由于电感的浸染，电流会从下往上流，这个时候采集到的便是负压，对付一个运放来说，要想采集到负压，必须采取双电源供电。而我们这里是单电源供电，以是负压是采集不到的，那么该怎么做呢?我们就须要将其抬升，这里是采取偏置电阻，通过分压之后的7.5V进行抬升。
如下图所示，这里大致画一下它的意思，对付一个正常的旗子暗记来说，它只能看到0V以上的电压，0V以下的电压是看不到的。但是这里确实是有负压，而且续流过程中也有可能存在过流，那么如何将0V以下的进行处理呢?实际年夜将其抬升就可以，比如说原来存在0V以下的负压是被截止的，为0V，但是经由7.5V的抬升后，相对付7.5V来看为负压，但是相对付0V坐标轴来看，电压是正压，这样的话，负压也可以被采集进来。
抬升电压的好处是什么呢?可以方便的利用单电源供电的运放，由于现在单电源供电的运放是比较多的，双电源只在过去用的比较多。采取双电源运放是一个比较麻烦的事，由于须要去做负压电源，这样电路比较繁芜，本钱也比较高，以是说我们采取单电源这样的方案去做。
这样整流后的波形如下图，这样比较后的电压就可以进行处理了，用它进行比较，当它大于某个电压值的时候，就关闭，当它小于某个电压的时候，就不管。
如下图，合成之后的电压送到比较器的“+”端，这个电压反应的便是电流，这里是采取硬件电路来做的。刚才提到的为7.5V，详细情形须要自己来确定。假设现在限定的为2A，个中VR1和R83分压后的电压值等效为2A，那么合成之后的电压就和等效成2A的电压进行比较，如果它超过2A，那么比较器就输出为高，否则输出为低。那么输出高或者低时，如何进行一个电流的掌握呢?
对付电机的电流的掌握，实际上是用PWM来进行调速的，也便是PWM的占空比宽了或者窄了来反应速率的高和低。这样的话，我们分成前一个周期和下一个周期来看，如果前一个周期开的韶光小了(占空比小)，反应的电流也就小了，电流小的话，我们不管，但如果做电流精确掌握的话，电流小的话，我们是须要管的，不才一个周期将占空比调大些，便是实时监控电流，但是我们这里关注的是“高”，如果上一个周期的电流超过了我的设定值，那么我们就将它关掉，等到下一个周期到来时，我们再做一次电流判断。
如果判断电流低了，没有超过的话，我们再连续去开通，但是如果判断电流依旧是超过的话，那么我就连续关断，也便是通过丢占空比的办法来实现。那么对付比较器的电路就比较随意马虎理解了，通过比较器U4将采集到的电流(实际上是电压)和设定的电流(实际上是电压)进行比较，如果比它大，那么比较器输出高，对付CD4013来说，CLK为上升沿，把D处的电压送到Q端并进行锁存，而此时D端通过上拉电阻到+15V，以是Q端为高，当Q端为高时，通过MOS管的驱动电路将MOS管关断，电流就会低落，采取这种办法进行保护。
对付恒功率输出，须要对电路进行修正，如下图，RST接比较器输出，CLK接正常的PWM波，
接输出，一旦过流了，比较器输出为高，RST输入为高，Q输出就为低，
就为高。如果过流状态持续，下一个周期来临时，RST还是为高，那么Q还是为低，
还是为高，除非RST为0(不过流)，那么Q才为高，
才为低，这样就实现了保护。
上面所说的电路方案是通过有位置搭建的，采取霍尔的办法，如下图，霍尔的旗子暗记通过多路选择开关，将三路霍尔旗子暗记转换成六路输出，六路旗子暗记通过与或门电路输出再送到CD4053仿照开关，再经由CD4081输出掌握M1、M4、M3，进而掌握MOS管的开通和关断，以上所说的是有位置的方波电路，当然还有其他的方案电路，比如有位置正弦波、无位置方波、无位置正弦波。
下面再给大家大略先容一下无位置的三相马达电路，这个电路就繁芜了些。
如下图所示，这是一个译码电路，马达转起来之后，须要将无霍尔转换成有霍尔，虚拟出一个霍尔，进而判断出它的位置，以及到下一项如何导通，根据当前的导通相序推出下一个导通相序。
下图的这个电路是抓取当前相线的反电动势，低转速时采取电流检测法来做，高转速时，则采取电压检测法来做。末了再将高速、低速这两项进行合成，合成之后进行锁相环跟踪，跟踪后面须要进行换向和位置的储存。
下面的这个电路是实现电机的强拖，拖到一定程度之后须要更换。
下面这个电路是实现负压，在低转速时须要用到负压。
下面的这个电路是实现的消隐，马达在每次换向之后都须要进行消隐，是不能采集的。
下面的电路是三相桥电路。
这个方案便是把软件做的事情给换成硬件搭建实现，以是说软硬件是不分家的。
