后来又听说出了把ST-link刷成J-link的固件，但是这样的J-link也只能调试ST的MCU。那仿制做一个盗版的J-Link来用总该是可以的，然而我对盗版、破解软件的已经兴趣不大，能用不破解受限定的免费版我就有用免费版；再说玩玩这个MCU又不是紧急的事情，就先搁一边了。
再后来，我把稳到OpenOCD这个开源的调试器，它支持ST-Link，也支持Atmel D21系列，那么可否实现我的目标呢？
下载了一份OpenOCD 0.9.0 (编译好的版本, win32平台), 按照大略提示用法，用 -f 参数指定配置文件，一个是调试器硬件的，一个是MCU的。我先用 Nucleo-F091RC 测试一下ST MCU能否连上，命令是 openocd -f interface\stlink-v2-1.cfg -f target\stm32f0x.cfg
OK, 看来OpenOCD能够找到STM32F091，下面就把SWD的线连到我DIY的ATSAMD21精简板上，
给OpenOCD的参数改 -f target\stm32f0x.cfg 为 -f target\at91samdxx.cfg 该当便是对应Atmel SAMD21的配置了
竟然出错了，哪里的问题呢？
剖析这个提示 \公众UNEXPETED idcode: 0x0bc11477\"大众 也便是 ID code 不对。打开 at91samdxx.cfg 这个文件，
个中设置了一个 _CPUTAPID 为 0x4ba00477，但是没有读到这个ID：和调试的目标不匹配了。我猜想是这样的缘故原由，那就把此处改一下，改成 0x0bc11477 试咯。果真，改了这个文件就连上了。
OK, 解释 ST-link 和 ATSAMD21 可以通信，这是个好的开始。现在OpenOCD程序就停在那里了，接下来该怎么玩？查资料，原来这货是通过TCP端口进行交互的，于是telnet localhost 4444就可以连上它的terminal，输入help回车可以列出很多命令. 至于端口号为什么是 4444...
我须要的是 flash write_image 这个命令，无奈的是，它不能成功。而对付STM32F091，用同样的办法是可以成功烧写程序的。换其它招吧，load_image 命令可以把数据装入MCU的RAM，这样好歹能把程序装进来运行呀。
写一个测试程序，点LED
由于要装到RAM运行，linker的脚本须要改动，把全部的段都定位到RAM的地址(0x20000000开始)，像这样
在OpenOCD交互终端里面可以载入这样编译的RAM中运行的程序
halt 是停掉当前的程序实行；mdw 用来查看内存，这里是看一下程序入口地址(PC的初值)；然后用reg 命令修正PC (SP也该当改一下)；末了resume规复实行，就实行内存中的程序了.
若要调试，还是用GDB来得方便。在gdb里面实行 target remote localhost:3333 连接到OpenOCD. 起初我用4444端口，GDB就报错，我想不明白，后来知道用的是其余的端口啊
末了，我读了ATSAMD21手册关于Flash写入的部分，通过编程实现了Flash ROM的写入，还好，操作不算繁芜。也便是把要写到Flash的程序作为数据，用一段内存中实行的程序来卖力烧写。虽然这样麻烦了一点，但对付我总算是一个办法。谁叫我用ST-link呢，ST是不管ATmel的MCU怎么写flash的。至于OpenOCD的flash烧写功能不堪利，我估计是它带的程序对这个器件支持有问题，不得而知了。
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