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最近在项目中须要利用51内核的芯片设计一款可以知足基本姿态翱翔的四轴翱翔器，最初的主控芯片选型上瞄准宏晶的IAP系列芯片，不才面的描述中，包括代码/外设等。市场上的51系列芯片均可知足，下面我们进入正题。
一 首先，简要罗列一下利用到的外设模块：
A MPU6050 : 加速度传感器，这个网上的手册很多，大家可以自行学习
（图片来自网络侵删）
B PWM模块： 须要4路PWM，电机的迁徙改变便是须要PWM来驱动
C NRF24L01射频模块： 我们的四轴翱翔器须要利用到遥控器对其进行操作，我们利用NRF来对四轴与遥控器进行收发通讯
D IMU： 姿态翱翔的算法，这部分算法我没有刻意去深入研究，由于为了尽快完成该项目的制作，以是只须要大概理解事理即可
二 事理图与PCB
事理图
这部分是四轴翱翔器的事理图文件，紧张包含主控芯片，NRF部分，MPU6050部分，电源部分以及电机驱动部分。
PCB
以上是我制作的PCB，超级小有没有，差不多有77CM旁边，很MINI的一款四轴翱翔器。
三 源码简介
我们这里紧张大略先容主函数的程序架构
主函数
四 实际效果展示
视频将在之后上传，该四轴可以知足基本的姿态翱翔。
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