图一 位置闭环掌握
一.目前常用的伺服电机是三相交流永磁同步伺服电机，这种电机具有动态特性好、定位精度高的特点。之以是称为“伺服”电机，是由于电机轴末端裝有编码器，其反馈旗子暗记可与伺服驱动器构成闭环掌握。常用的编码器是光电式增量编码器，根据输出旗子暗记的不同特点，可分为6路旗子暗记标准编码器；三路旗子暗记省线式编码器；串行通信总线式编码器。
标准编码器输出旗子暗记：A、B、Z、U、V、W，个中A、B为正交编码脉冲，占空比为50%，相位差是90度电角度，根据超前、滞后关系，可区分电机正、反转；将A、B旗子暗记上升沿和低落沿均取出来，可得到4倍频脉冲旗子暗记。例如，海内常用的2500C/T编码器，四倍频后，电机旋转一圈，编码器能产生10000个反馈脉冲。
Z为零位脉冲（也称索引脉冲），每转输出一个脉冲，做定位旗子暗记；
U、V、W为检测转子磁极位置的旗子暗记，即为驱动器供应伺服电机转子的位置信息，以决定注入定子绕组电流的初始相位，担保伺服电机有足够的起动转矩。正常启动之后，伺服驱动器能用Z脉冲改动转子位置，精确的转子旋转位置由A、B旗子暗记获取，此时伺服驱动器已不再须要U、V、W旗子暗记了，这便是产生省线式编码器的缘故原由。
省线式编码器：在同样的输出线上分时输出A、B、Z旗子暗记和U、V、W旗子暗记，虽然引出线只标注A、B、Z旗子暗记，但起动时还是先在标有A、B、Z的旗子暗记线上对应输出U、V、W旗子暗记，然后输出A、B、Z旗子暗记，使光电编码器的旗子暗记输出线减少了一半，焊接插头的事情量大大减少，失足误、出故障的概率也大大减小了。
总线式增量编码器：只需一对差分旗子暗记线，即PS+和PS-，是串行通信旗子暗记，按专有协议输出代表位置、速率、方向等信息，接线特殊简洁，是技能进步的象征，良久以前安川伺服系统就采取此技能，海内运用比较晚。
光电编码器的输出旗子暗记，一样平常要经线驱动芯片（Line Driver），如MC3487、AM26LS31，输出差分旗子暗记，差分驱动办法是一个旗子暗记传输的好方法，它对噪声不敏感，能肃清或减小共模滋扰，也能抑制自身产生的电磁滋扰，提高了长线传输的可靠性;在伺服驱动器端，用线吸收器（Line Receiver）对编码器输出的差分进行吸收，旗子暗记传输示意图如图二所示。
图二 编码器旗子暗记传输示意图
二.参考图一，伺服驱动器除了要接管编码器反馈旗子暗记外，在位置掌握模式下还必须吸收来自上层掌握器的指令脉冲。上层数字掌握器一样平常供应脉冲和方向旗子暗记，每一脉冲对应电机进给一步，方向旗子暗记以高低电平掌握电机正反转;与此对应，伺服驱动器位置指令脉冲输入办法应设置为：脉冲+符号。
掌握器输出的位置指令，一样平常是经线驱动器处理的差分对旗子暗记，而驱动器一样平常用高速光耦吸收位置指令脉冲，参考图三。
图三 位置指令脉冲传输
掌握器（如数控系统、PLC、定位模块等）输出的位置指令，由伺服驱动单元来实行伺服电机的驱动。脉冲个数决定伺服电机迁徙改变的角度（或事情台移动的间隔），脉冲频率决定电机的转速，在额定负载能力范围内，电机输着力矩由负载决定，负载越大则电机力矩越大。工业上常见的各种专用、通用CNC机床，伺服系统均事情于位置掌握模式。
三.伺服驱动常用的数字量（开关量）输出旗子暗记有如下几个：
SRDY:伺服准备好旗子暗记。主电源正常且驱动器无报警，则输出导通（ON），否则输出截止（OFF）；
COIN:定位完成旗子暗记。位置偏差小于参数设定值则ON，否则OFF；
ALM：报警旗子暗记，伺服驱动器检测到非常，输出ON,无警报则OFF，（也有无报警输出ON，故障时OFF）。
数字输出口，盛行光电隔离输出，输出级与伺服单元内部电路完备隔开。伺服输出口既有固定功能输出口，也有功能可编程输出口，各厂家互不相同。
输出口的电路构造也稍有不同，可以从光耦的集电极和发射极独立输出+、-旗子暗记端子（如图四左侧电路），也可以将输出光耦的发射极于驱动器内部连接在一起，引出一个公共端子，供各数字输出口共同利用。（如图四右侧电路），光耦输出级导通时，C、E极之间大约有1V的压降，不知足TTL低电平标准，不能和TTL电路直接相连。
图四 数字量输出接口
四.对付开关量输入接口，常利用独立的外部开关电源对旗子暗记回路供电，掌握器用继电器常开触点或开集电极三极管、光耦进行掌握，如图五所示。
图五 数字量输入接口
继电器应选打仗电阻小的微型继电器，可将两个常开点并策应用，以减小打仗电阻，并增加可靠性。
数字输入口常用的旗子暗记是使能旗子暗记SON，不加使能旗子暗记，伺服电机轴不锁止，可自由迁徙改变；加上使能旗子暗记后，电机轴锁止，此时发位置脉冲，电机就会带动事情台移动；只发脉冲而不加使能旗子暗记，电机不会迁徙改变。可以用SON旗子暗记掌握电机的迁徙改变和停滞，但一样平常用脉冲掌握电机启停，连续发脉冲则伺服电机连续旋转；不发脉冲电机就停转。数控系统检测到伺服驱动器报警旗子暗记或系统其它功能电路报警，都会停发脉冲并断开使能旗子暗记。
五.利用伺服系统要把稳的事变：
1.伺服电机U、V、W电源线必须和驱动器U、V、W端子逐一对应连接，禁止用调换端子的方法来改变电机转向，否则电机可能飞车或不转;
2.常用伺服驱动的主电源为三相AC220V，必须经三相变压器降压，将三相AC380V变至三相AC220V，切勿直接连到三相AC380V电源上;
3.伺服驱动处于承上启下的地位，吸收来自伺服电机编码器的输入旗子暗记，同时又将得到的A、B旗子暗记分频后连同Z输出到上级掌握器，用于位置掌握环配置（注：仅部分设备须要此输出旗子暗记），一个输入一个输出，别搞稠浊了；
4.如主电路电源用互换打仗器来接通和分断，则打仗器应选用带阻容接管器的型号，以接管线圈产生的浪涌电压。
