在此前关于DSP在机器人系统中运用的文章中我们曾理解到，DSP在视觉运用上设计弹性非常高，比较于Cortex-M4架构内建浮点运算单元只能实现低阶影像讯号处理，以及x86架构下工控平台的大功耗高本钱，DSP在视觉运用上的都是性能和本钱的绝佳选择。而在运控上，虽然DSP和MCU在掌握上争夺还没有那么激烈，但随着机器人掌握系统对实时性、数据量以及打算哀求的不断提升，高速高性能的DSP也备受青睐。
机器人DSP运控设计
目前国内外的机器人大多数都采取上位机和下位机结合掌握的办法，上位机发出机器人的掌握命令，上位机和下位机经由通讯完成机器人的掌握指令。下位机便是机器人的掌握器，卖力完成机器人的运动掌握，在全体掌握系统处于核心的地位，不仅要处理上位机发送来的命令，还要向上位机反馈传感器信息，实现精确掌握机器人运动的目标。
在工业机器人系统掌握设计中，DSP在数字处理部分扮演了主要角色。上位机发出掌握命令（运动掌握命令和机器手掌握命令），DSP对吸收的数据进行解析，独立（或者与FPGA一起）完玉成部系统的电机掌握和机器手掌握。DSP掌握设计中DSP运算速率直接影响全体闭环运控的精度。
这一块市场被TI、ADI、NXP等国际大厂主导，多年的硬件研发履历和完善的软件开拓环境，用户生态都较为完备，在机器人运用中也多以这些大厂的DSP为主。TI的C2000系列的DSP 芯片、ADI的ADSP-21xx系列都广泛运用于运动掌握领域。
就TI的产品线来说，市情上最常见的便是用最普通的C2000系列DSP来做，性价比高；高端一点的用C55x系列，运算性能提升功耗更低；而TI官网推举的C6654 DSP属于更高性能场景才会用到的DSP，850MHz的内核速率每个周期能够实行8次单精度浮点MAC运算，并且可实行双精度和稠浊精度运算。这种性能的内核即便是高性能的自动化运控场合也完备没有问题。
（C6654 DSP，TI）
一样平常来说，主机不会直接和DSP通讯，都通过共用内存来交流数据。共享内存的通信办法相对来说可以给全体掌握更快的数据交流，像C6654 DSP由于采取KeyStone架构，配置了多种创新组件和技能，器件内和器件间的通信会更快一些。
机器手的掌握利用DSP的ePWM模块完成，DSP根据求解出的机器手各个枢纽关头的枢纽关头角，掌握各个舵机的运动以达到末端期望目标的位姿。
（32位RISC-V DSP，中科昊芯）
海内像青岛本原微电子的高端DSP芯片，中科昊芯基于开源指令集架构RISC-V的DSP芯片在机器人DSP运用上也颇有建树。上图中中科昊芯的32位RISC-V DSP基于自研的H28x内核，200MHz主频并增强了存储配置了ePWM等增强型外设，基于FPU浮点处理单元与自定义浮点指令专门支持高性能FOC、多电平掌握，在掌握领域运用颇多。
单芯片DSP集成进SoC成主流
从环球领先厂商TI、ADI的产品更新来看，DSP从单核发展到同构多核再到异构多核，现在要么利用单芯片DSP模式，要么以处理单元的形式集成在SoC中。
（M4内核集成浮点运算单元，ADI）
机器人运用往多核异构架构的发展才能兼顾算力和扩展性，这一趋势很明显。且不说视觉运用里DSP在性能及本钱考量上运用于机器视觉的主、次系统中都较为适宜（不论是单颗DSP还是内嵌多核心DSP以及中心处理器SoC方案）。在机器人掌握运用里，市情上独立DSP的方案也肉眼可见得越来越少，独立DSP正在越来越多地转向SoC的一个处理单元。
小结
运动掌握的发展无疑是向着更智能更精准这一方向，机器人的快速发展也离不开掌握系统的精良性能。不断繁芜化智能化的掌握系统，不仅对DSP厂商，对全体上游核心芯片供应商来说都是一次发展的契机。
