在软件开拓初期基本上须要开拓CAN驱动模块，最为常见的一类问题便是 软件内部虽然在周期发送CAN帧，但是仅发出一帧？
本日小T跟大家一起来解析这个最为常见的问题缘故原由，以英飞凌TC3XX芯片CAN驱动开拓为例。
2.1 CAN发送状态剖析
以TC3XX芯片为例，CAN发送一样平常均通过如下函数接口 Can_17_McmCan_Write 对外发送CAN报文。
该函数也有相应的返回值, 干系解释如下图：
我们通过调试代码创造此时 canStatus的状态为CAN_BUSY, 则表示当前CAN没有可用的Tx hardware buffer 。
Q1 ： 为什么没有可用的Tx hardware Buffer呢 ？
Ans : 首先我们查看下回答CAN_BUSY的条件：
CanTxMask表示32个Tx的发送状态Bit位，个中某Bit位为1表示当前Tx Buffer处于空闲状态，为0则表示已经利用。当前可以看到是由于Line 7564行条件知足时才会进入到CAN_BUSY状态。
个中BufferIndex可理解为对应发送数据的Tx Mailobx，当前可以判断对应的Bit位为0，从而造成条件成立，导致回答CAN_BUSY。
Q2： 什么情形CanTxMask中特定的Bit位为0呢？
Ans： 通过剖析代码创造，CAN初始化过程会将CanTxMask全部初始化为1，如下图所示：
在调用发送函数 Can_17_McmCan_Write 中，首次发送时，任意对应TxBuffer均会知足条件成立，从而能够分配得到Tx Buffer，得到Buffer之后，便会将对应Buffer的CanTxMask的Bit置位为0，进而锁住该Buffer，直到被开释之后才能够利用，如下图为锁住对应Tx Buffer代码：
Q2： 什么情形下会开释这个Tx Buffer所在的Bit位呢？
Ans： 通过剖析代码创造在对应的Controller发送完成中断中如下代码：
如下图为Controller0的发送完成中断代码，一级一级的追溯，终极我们可以看到中断函数中调用了函数接口 Can_17_McmCan_IsrTransmitHandler 。
在上述函数接口中连续调用了函数接口 Can_17_McmCan_lTxEventHandler 。
在上述TxEventHandler函数中连续调用了 Can_17_McmCan_lTxEventProcessingHandler ，在该函数中我们便创造了开释Tx Buffer的地方，如下图所示：
2.2 中断剖析
接下来我们看下中断是否使能了呢？ 很明显创造发送完成中断并没有使能 ，如下图所示：
Q3：如何使能CAN发送完成中断呢？
Ans： 对付英飞凌TC3XX芯片而言， 统共3个Can Module， 每个Can Module有4个Can Node，以是统共有12个Can Controller 。每一个CAN Controller均有如下四类中断必须进行使能：
CAN Rx FIFO中断 ：如果对应的CAN Mailbox配置为吸收且Mailbox大于1，那么此时对应Mapping到这类CAN Mailbox将会触发Rx FIFO中断，而不是Rx Dedicated Buffer中断；
CAN Rx Dedicated Buffer 中断 ：如果对应的CAN Mailbox配置成吸收且Mailbox即是1，那么则会触发该类中断，则不会触发Rx FIFO中断；
CAN Tx Finish 中断 ：每次CAN发送成功之后均会触发此类中断；
CAN Busoff中断 ：当发送CAN Busoff时便会触发此类中断；
这四类中断使能的条件条件有两个：
配置对应CAN Controller的上述4个中断优先级且均大于0，那么上述发送完成中断则不会是灰色状态，能够加入到代码编译；
将中断挂载到英飞凌中断处理模块IR上并使能中断；
上述这两个步骤统一在 MCAL中IRQ模块或者OS中 任意一个配置即可，无需同时配置。本文以没有OS，在MCAL中的IRQ模块中进行配置作为参考示例：
至此中断函数入口使能完毕，除此之外并没有真正意义上使能了CAN中断，此时 还须要调用如下图CAN中断初始化函数挂载中断并使能中断 。
把稳 ：如果仅仅调用了IrqCan_Init进行了中断初始化，只是代表挂载了中断，中断标志位能够在SRC干系寄存器置位，如果对应中断的SRE没有使能，也不会将中断通报至对应中断做事者，即CPU0，这点特殊把稳，许多情形下中断没有产生基本上便是这个最为大略的问题。
2.3 问题发生逻辑关系图
如下图所示为问题发生逻辑关系图：
3. 根本缘故原由在MCAL IRQ模块中没有配置CAN干系中断以及优先级，导致中断入口没有使能；
没有调用CAN中断初始化函数或者在SRC中没有使能对应的SRE位；
4. 修复方法在MCAL IRQ模块配置好CAN干系中断以及优先级，同时在调用CAN中断初始化函数并使能对应SRC的SRE中断使能位；
如果存在OS则须要在OS中配置好CAT2中断并挂载中断即可；
5. 总结在开拓任何外设驱动过程中如果须要利用中断，务必要检讨中断被成功使能以及如何使能；
如果涌现发送不堪利，首先检讨CAN驱动接口的返回值是否检讨，然后按图索骥便可以找到问题所在，要不怕调试，调试多了自然履历就上去了，下次就无需调试也就知道问题最有可能出在那里了。
