在理解CAN报文为什么会发送失落败之前我们先看看一条精确的CAN报文到底该当是怎么样的，表1是一个正常标准数据帧的报文组成。
表 1 标准数据帧报文格式组成
图 1 标准数据帧格式
CAN总线是一种基于广播的通讯办法，为了担保总线上的每一个正常节点都能精确的吸收到报文，报文的发送者哀求每一个吸收节点在报文发送结束前要作出应答，这也是报文里ACK存在的缘故原由。
一帧CAN报文中ACK段长度为2个位，包含应答间隙(ACK Slot)和应答界定符(ACK Delimter)。在应答场里，发送站发送两个隐性位。当吸收器精确地吸收到有效的报文，吸收器就会在应答间隙(ACK Slot)期间(发送ACK旗子暗记)向发送器发送一“显性”的位以示应答。
应答间隙：所有吸收到匹配CRC序列(CRC SEQUENCE)的站会在应答间隙(ACK Slot)期间用一显性的位写入发送器的隐性位来作出回答。
应答界定符：ACK界定符是ACK场的第二个位，并且是一个必须为隐性的位。因此，应答间隙(ACK Slot)被两个隐性的位所包围，也便是CRC界定符(CRC Delimter)和ACK界定符(ACK Delimter)。
图 2 正常ACK段报文
而如果总线上没有ACK应答(即应答间隙为隐性)，发送器就会发送一个缺点标志，并且发送缺点计数器值加8，节点就会对报文进行自动重发，若自动重发依然收不到ACK，则在发送缺点计数器计数满128后(即涌现16帧缺点帧)，由缺点主动转为缺点被动状态，如图3所示。
那导致ACK段出错的缘故原由有哪些呢?
总线上只有一个有效节点：发送报文的节点在发送出一帧报文后会检测总线上应答间隙的状态，如果检测到应答间隙为隐性位，则表示该帧报文没有得到ACK，发送失落败，须要重发，而由于发送缺点计数器会在发送失落败后累加，直到该节点关闭。以是，当总线上只有一个有效节点时，这个节点是发不出去数据的，由于它所发出的数据帧中的ACK Slot没有其余一个节点来添补，将永久是隐性位，这个节点会一贯重发数据直到发送成功或发送被取消。
波特率不匹配或者节点没有初始化，导致没有ACK;
总线线缆短路，断路，接反;
高速CAN总线上接的节点不是高速CAN，而是容错低速CAN，导致不匹配。
图 3 应答界定符缺点帧
图 4 没有ACK的报文
当你在调试CAN总线时涌现节点发送报文失落败的情形时，一定要检讨是不因此上几点疏漏导致你的总线上ACK非常。而借助恰当的仪器，可以在查找CAN总线缺点时势半功倍。图4即采取致远电子的CANScope来对缺点帧进行标记，同时找到缺点帧对应的波形来查找出错误情形。CANScope还可以对CAN总线物理层、数据链路层、运用层做一系列的测试，为CAN工程师办理测试难题。
图 5 CANScope测试项目
