这个足部装有动力轮子的双足平衡式移动机器人其实吸足了参不雅观者的眼球，缘故原由在于两个字——创新。
该机器人来自中国企业本末科技，作为直驱电机领域的领头羊，在2020年，本末科技研发了首款利用直驱电机的双轮足机器人——刑天，并将其打造成为海内首个轮足机器人开拓平台，可以说本末科技开启了机器人（直驱）枢纽关头形态领域的新时期。
而在去年的ICRA 2021会上，他们更进一步展示了面向机器人行业的多个直驱电机办理方案，其在机器人领域的成熟运用——刑天机器人也在当时大会上正式亮相。
本末科技的刑天机器人一贯在不断迭代，近日，本末科技就与边缘人工智能芯片的领军企业地平线确立首个互助操持，全新采取大算力、高效能的朝阳X3派芯片，推出双轮足刑天机器人（互助版）。
目前，刑天机器人具备匍匐和站立两种模式，在性能上持续提升。
电池功耗降落了，但站立模式下续航韶光更长，跳跃过程中更加柔柔安静，同时跌落高度增加到60cm，这些都表示出了本末科技的持续创新能力。
▍刑天机器人正向你跑来
从外不雅观上来看，本末科技新推出的刑天机器人，结合了传统轮式AGV和多足式机器人两种类型机器人的特性，在稳定性和平衡性上的有着极好领悟。
刑天机器人机头能平稳的运行很大程度上是基于腿部的四连杆构造。
刑天机器人的腿彼此独立，可以分别拉直或波折，因此可以做出非常朋克的抖腿动作。
在性能上，轮子和腿的组合使得刑天机器人的身材非常小巧，具备很强的通过性和灵巧机动性，刑天机器人能利用轮子高速率穿越平坦地形，也能利用二自由度机器腿超过一些障碍物。
刑天机器人这种形态既充分发挥轮式AGV的速率上风，又保持了足式机器人的机动越障上风，整体动作灵巧且跳跃更为敏捷。
从一些产品测试来看，刑天机器人的横向跳跃最大高度为8cm，原地跳跃最大14cm，可以平稳超越5cm的障碍物，单脚越障10cm的高度。
刑天机器人具备精良弹跳性，因此能在室内外更大范围场景中有着更加精良的表现。
例如在室内外巡检时，在平整地面可以用轮子快速移动，而在楼梯等地形则又可以通过跳跃来越障，地形适应性大大提升。
同时，刑天机器人有超强的抗击打能力和水平稳定性，无论空中降落或者波折路面，无论多激烈的碰撞，它都可以保持机头稳定。
机器人大讲堂理解到，在匍匐模式下其最大负载能达到100kg，站立模式下最大负载4kg，动力强劲且续航持久。
刑天机器人的独特构造使其可适应各种地形，匹配多种运动场景，同时，机器人在运行过程中极致安静，不会带来任何噪音困扰。
目前本末科技也在各个领域探索落地的可能性。
▍上风与技能解析
究其稳定性的根本，这是由于刑天机器人去除了传统的减速器，采取6个自研自产的M1502D直驱型机器人枢纽关头驱动用于保持平衡和驱动。
该电机共可以输出约17Nm的大扭矩，而电机的轮毂型设计则为机器人的腿部和轮子供应了高效动力输出和大略单纯的安装接口，使得性能提高到了一个新的台阶。
由于没有传动机构的损耗，直驱方案系统更加稳定可靠，机器传动带来的噪声也相对较小。
这意味着电机正紧凑而精密的运作，这种高精度的运行也使得电机散热更精良，同时具备更长的寿命以及更大的负载。
再往深处看，刑天机器人还采取法兰连接设计，这让设备的掩护、维修变得更加大略随意马虎。
由于没有传动机构的摩擦，直驱方案有更高的电能利用效率，可以提升30%的续航韶光，让设备能有更多韶光投入事情，这无疑减少了返航充电所花费的韶光。
值得一提的是，刑天机器人采纳模组化设计，这使得产品方案设计变得更加敏捷，缩短了至少20%的轮式机器人底盘设计周期。
在应对繁芜的各种需求的寻衅中，刑天机器人能让开发者或者利用者可以在准备韶光上更为从容。
整体而言，刑天机器人相对独特的设计和构造使其具备易掩护、龟龄命、高效率、高空间利用率等多种上风。
▍互助带来更大代价
本次双轮足刑天机器人（互助版）采取朝阳X3派芯片，极大提高了刑天机器人的产品性能。
据理解，地平线朝阳X3派作为一款面向生态开拓者的嵌入式AI开拓板，具有5Tops端侧推理与4核ARM A53处理能力。
其前辈的伯努利2.0 架构 AI 引擎（ BPU ）能极大提升对 CNN 网络架构的支持效果，降落 AI 运算对 DDR 带宽的占用率。
这意味着在朝阳X3派的加持下，刑天互助版机器人将成为具备强AI能力的软硬一体的机器人开拓平台，从而为机器人二次开拓和创造带来更多想象空间。
在本末科技的运动掌握算法以及精准动力模组的根本上，地平线朝阳X3派背后是地平线机器人开拓平台完善的工具链及算法的赋能，能够发挥出最高效能，赋能机器人开拓事情。
这无疑将为行业带来更多更高效的机器人行业办理方案。
详细而言上风可以归纳为以下几点：
- 大算力：5Tops算力
- 高兼容性：与树莓派接口充分兼容
- 高适配性：适配TogetherROS，包含参考算法和丰富的机器人套件
- 多样化的开拓套件：与互助伙伴共同开拓的小车、轮足等开拓平台
本末科技创始人兼CEO张笛表示，“地平线是行业领先的边缘打算能力供应商，在汽车和机器人领域一贯引领着行业。
硬件+算法的加持使得原来极度繁芜的自动驾驶汽车和各种机器人的‘大脑’开拓变得便利无比。
本末专注于机器人系统的‘小脑‘和‘肌肉‘，十分期待能和地平线一道，共建面向未来的机器人生态。
”
地平线AIOT&通用机器人奇迹部总经理王丛表示：“在机器人飞速发展确当下，机器人生态的强大，才是推动全体家当进步的根源。
本末科技是机器人枢纽关头领域的领军者，这次双方基于朝阳X3派推出的中国首个AI轮足机器人开拓平台，将为广大开拓者供应一个更强大的开拓工具。
”
▍结语与展望
从机器人行业的整体发展情形来看，轮式或足式机器人虽然在单方面的性能很精良，但每每却不能兼顾到例如寿命、续航等其他能力。
而履带式机器人则由于打滑每每精度差且效率低，因此结合了轮、足两者上风的双足轮式机器人一贯是学术研究的热门。
如今，随着运用需求日益兴旺，落地场景愈发多元化，环球机器人行业正在迎来高速发展的黄金时期，行业对技能创新无疑提出了新的哀求。
这种差异于传统轮式AGV和多足式机器人的双轮足平衡式移动机器人，为许多开放式的运用处景创造了更多创新可能性。
比较于其他常见的地面机器人构型，双轮足式机器人具有速率，灵巧性和繁芜地形通过性的上风，可以说是一种非常有前景的移动机器人构型方案，而相对应的掌握算法在国内外目前也是相对空缺。
在未来城市环境的物流，安防巡检等领域的潜在运用，都等待着更多研究者进行开拓。
而一款具备高精准度、龟龄命和0噪音上风的电机，无疑将能让研发更加得心应手。
全新采取朝阳X3派芯片的刑天机器人，昨天晚上七点半在【本末动力】淘宝店一经预售，不到24小时内，限量20台已全部售罄。
未来，本末科技也将连续用颠覆性的技能创新，与地平线磋商更多互助的可能性，为人类供应更优的伴活气器人。
作者 | Jack
