说说CANopen 模块的通信参考模型_装备_字典

CANopen协议的构造定向根据ISO11898国际标准，以开放系统互联网络OSI为参考模型，构造图如下：

如图所示，在数据链路层，具有CAN掌握芯片，遵照CAN 2.0A/2.0B协议，物理层规定实行ISO11898国际标准，数据链路层和物理层由硬件实现。

CANopen的设备规范，使得制造商可以按照其规范生产标准的通用设备，也不须要分外的软件来把不同厂家的网络设备组建起来。
基本的网络操作由明确的逼迫的设备规范所担保。
CiA供应了包括CiA-401的I/O模型，以及CiA-404的用于丈量设备和闭环掌握的规程。
这些规程都由一个叫做“工具字典”的标准化数据库来实现。
工具字典可以用一个16 位的索引进行存取，在数组和构造的情形下再用一个8 位的子索引。
该字典也描述了设备的全部运用工具。

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