解释：
触发器可以触发一个由用户定义的指令。机器人掌握系统与机器人运动同时执该指令。
触发器可选择性地与运动的起始点或目标点关联起来。可直接在参考点上触发指令或该指令还可在韶光上推移。
语法：
TRIGGER WHEN PATH = 间隔 <ONSTART> DELAY = 韶光 DO 指令 <PRIO> = 优先级
功能：
PATH 和 DELAY 可以调用功能。对这些功能均存在限定。
语法解释：
1-ONSTART
触发器的参照点
有 ONSTART：起始点
没有 ONSTART：终点
2-间隔
类型：REAL ；变量、常量或函数；单位：mm；范围-1000...+1000 mm。
以参考点为参照的移动位置。如果无需对其进行移动，则设置行程段 = 0。
负值：朝运动起始方向移动。
正值：朝运动结束方向移动。
触发器的参照点位置可以示教，但是此时ONSTART自动被设置为FALSE。
3-韶光
类型：REAL ；变量、常量或函数；单位：ms
范围-1000...+1000 mm。
以行程段为参照进行韶光推移。如果无需在韶光上进行推移，则设定时间 = 0。
负值：朝运动起始方向移动。
正值：触发器在韶光结束后切换……
查看原文：https://www.dianyuan.com/eestar/article-7897.html
MbedTLS算法库软硬件实现效率差别竟然这么大！
大家好，我是痞子衡，是正经搞技能的痞子。本日痞子衡给大家先容的是MbedTLS算法库纯软件实现与i.MXRT上DCP,CAAM硬件加速器实现性能差异。
近期有 i.MXRT 客户在集成 OTA SBL 项目去实现产品的 2nd bootloader 时碰着了 MbedTLS 库算法性能问题，客户想知道 MbedTLS 纯软件实现和利用 i.MXRT 芯片里的硬件加速器实现，在性能上差距有多大。借着客户这个问题，我们本日就在 i.MXRT 上实测看一下两个办法的性能差异。
客户利用的是 i.MXRT1170，这个型号上的硬件加速器是 CAAM，比较前一代架构 i.MXRT10xx 系列上的 DCP 有升级，我们本日把 DCP 和 CAAM 同时测一下。
一、mbedtls算法库简介
MbedTLS（前身 PolarSSL）是一个开源的 SSL/TLS 算法库，最早由 ARM 公司开源和掩护，现在已经移交 TrustedFirmware 社区掩护。MbedTLS 开源仓库地址为：
项目地址：https://github.com/ARMmbed/mbedtls
MbedTLS 代码由 C 措辞写成，其以最小的编码占用空间实现了 SSL/TLS 功能及各种加密算法，易于理解、利用、集成和扩展，方便开拓职员轻松地在嵌入式产品中利用 SSL/TLS 功能。
MbedTLS 软件包紧张供应了如下支持
1. 完全的 SSL v3、TLS v1.0、TLS v1.1 和 TLS v1.2 协议实现2. X.509 证书处理3. 基于 TCP 的 TLS 传输加密4. 基于 UDP 的 DTLS（Datagram TLS）传输加密5. 其它加解密库实现
二、i.MXRT上的硬件加速器简介
2.1 i.MXRT10xx系列上的DCP
DCP 是 Data Co-Processor 的简称，从名字上看是个通用数据协处理器。在 i.MXRT1060 Security Reference Manual 中有一张系统整体安全架构简图，这个简图中标出了 DCP 模块的紧张功能：CRC-32算法、AES算法、Hash算法、类DMA数据搬移。关于进一步用法，见痞子衡两篇旧文 《i.MXRT10xx DCP利用时密钥把稳事变》、《i.MXRT10xx DCP利用时Cache把稳事变》 。
2.2 i.MXRT11xx系列上的CAAM
CAAM 是 Cryptographic Acceleration and Assurance Module 的简称，是个超全功能的安全算法加速器。在 i.MXRT1170 Security Reference Manual 中有一张系统整体安全架构简图，这个简图中标出了 CAAM 模块的紧张功能，其在 DCP 已有功能上做了进一步扩展，丰富了算法支持……
查看原文：https://www.dianyuan.com/eestar/article-7665.html
KUKA机器人KR AGILUS fivve系列 手臂上的接口解释
KR AGILUS fivve 系列机器人
手臂上的接口解释
接口解释
A4 轴上的接口
1-接口X41
2-接口XPN41
3-机器人腕部
4-空气管路AIR2
5-空气接口
1-消声器
2-气管快速插头（外径6mm）
三组 双电控 两位五通
电磁阀
机器人内置3组 双电控两位五通电磁阀，事情参数如下：
1-最大事情气压：7bar
2-开关频率：10Hz
3-事情温度：+5 °C to +45 °C
5-螺纹规格：M5
6-电压：24V DC
7-电流：25mA
旗子暗记定义和配置
3组电磁阀掌握旗子暗记
Valve 1: DO7/DO10
Valve 2: DO8/DO11
Valve 3: DO9/DO12
输入输出旗子暗记默认系统没有配置，须要用WorkVisual进行配置……
查看原文：https://www.dianyuan.com/eestar/article-7898.html
USB-RS485转化器自收发电路中电容的浸染
本日我对USB转RS485转换器做测试的时候溘然觉醒了那个电容的浸染，由于这个自动收发算是两线制的RS485，即不须要单独的管脚做方向掌握，而是利用了DI和反相器做方向掌握。
这种设计比较不带电容，而是直接用反相器掌握的好很多，由于如果直接接反相器（有的用三极管），那么这个电路在DI即是1时，A和B都为高阻态，那么这个电路的驱动能力就完备由高下拉电阻的大小去决定，在线缆长的时候（下图为300米测试）就无法输出驱动的高电平，大致如下图：
而有这个电容的存在，就可以在DI由低电平到高电平跳变的时候（串口的起始位为低电平），给电容充电到反相器的输入阈值判断为高电平之前，让RS485芯片处于发送状态。从而可以让芯片的管脚输出A高电平，B低电平（而不是靠高下拉电阻，这很主要）。然后电容充电到反相器的高电平判断阈值后，反相器才输出低电平使能吸收，然后A和B均为高阻，然后这时的A和B的电平就完备靠高下拉电阻去决定了（由于之前芯片已经输出了A高B低，以是此时就算这个高下拉电阻驱动能力弱也没紧要）。然后我在b站也看到了用三极管加电容的版本，如下图：
然后我对RC的大小又稍作了研究，总体而言，这个RC是不宜太大，也不宜太小的。如果RC太小，可能电容很快就充电到了反相器的高电平判断阈值（将485芯片切换为了吸收状态，输出全靠高下拉），芯片不能很好的发送A高B低……
查看原文：https://www.dianyuan.com/eestar/article-7919.html
鼠标和键盘和奥特曼变身器的拆解，随着科技的发展，牛屎芯片会被淘汰吗？
大家是不是碰到一些小玩意也喜好拆解？本日翻出来以前拆解的鼠标键盘，还有迪迦奥特曼的变身器的拆解的图片，与各位同好分享。拆了三个东西，两个里面是牛屎芯片哈哈。你以为随着科技的发展，牛屎芯片会被淘汰吗？鼠标：整体很是简约，一个编码器，三个按键（左键，右键和中键），两个侧边按键，还有几颗炫彩LED，加一个鼠标的专用芯片，PCB是单层板，可谓是相称的省本钱。
键盘：采取的是那种硅胶按键，主控是一颗牛屎芯片（将芯片直接封装PCB上，本钱低），然后采取矩阵按键的形式扫描掌握。PCB也是单面板，也是相称的省本钱，LED那边采取了挖槽背贴。
迪迦奥特曼变身器：也是一个小牛屎芯片，就完成了所有的事情，LED的掌握，声音的掌握，不得不说，消费电子真是一分钱一分利啊……
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