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本文大略先容在舵机中的直流电机掌握事理和方法。下图是掌握器事理图，单片机选择stm32f030，驱动选择fm116b，ldo为lp2992，这个可以任意选择兼容的芯片，电压反馈端用tl431进行分流稳压，确保反馈电阻器供电电压的稳定。
舵机的事情事理很大略，处理器实时获取电阻器的ADC值来打算获得当前的角度，如果与预期的角度同等，就不做任何操作，保持当前状态；如果与预期角度不同，就打算出当前角度与预期角度的差值，然后通过PID算法打算出掌握量，根据掌握量输出PWM掌握电机旋转，随着电机旋转，实时角度会越来越靠近预期值，掌握输出也会越来越小，直到末了为0，就转到了预期的位置。
本方案通过I2C接口获取掌握命令，可以实现比传统仿照办法更多的功能。
PWM1和PWM2掌握电机转速和方向，当PWM1输出高电平而PWM2输出低电平便是正转，反之便是反转，如果二者都输出低电平就停滞。
ADC值须要标定，确定舵机角度为0和180时的ADC采样值，这样才能通过比例打算出任意ADC值对应的角度。
PID这里，ADC得到的角度减去预期角度便是角度差，乘以比例系数构成比例项；角度差的和乘以积分系数构成积分项，积分项要设置上限，防止该值过大影响相应速率；本次角度差与上一次的角度差的差乘以微分系数构成微分项（这里用固定的韶光采样，dt固定，故不须要打算变革率了）。三者之和便是预期的输出值，再根据输出限定得到终极的输出值，该值可正可负，把稳变量选取要得当。
详细的代码可以查看：
https://github.com/gcrisis/ElectronBot/tree/trans_blocking/2.Firmware/ServoDrive-fw-ll
