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步进电机是将电脉冲旗子暗记转变为角位移或线位移的开环掌握元件。在非超载的情形下，电机的转速、停滞的位置只取决于脉冲旗子暗记的频率和脉冲数，而不受负载变革的影响，即给电机加一个脉冲旗子暗记，电机则转过一个步距角。
本次的主角是一台两相四线制步进电机，拟采取一块双路电机驱动模块由单片机掌握驱动，意在用最大略的办法使电机事情。
两相步进电机有两种常用的驱动时序，
（图片来自网络侵删）
这里用八拍时序。
采取双路电机驱动模块，在这里通过双路组合驱动四线制的步进电机
采取12v直流电源供电，接线方法按M1+ /A+、M1-/A-、M2+/B+、M2-/B-对应掌握接口分别为I1+、I1-、I2+、I2-
单片机为Stm32f103zet6
临时搭的按键，够大略
代码
终极实现对一台两相四线步进电机的驱动掌握，对程序中j的值修正实现转角的掌握。同时对步进电机事情事理和驱动方法有根本的认识。
欢迎参考学习，有问题请指出
